Беспилотный подводный аппарат

Эта статья в данный момент редактируется

Статья активно редактируется участником проекта Serenus:ru (обсуждение).
Перед внесением правок свяжитесь с ним.

Последняя правка была внесена 18.08.2022.

--Serenus:ru (обсуждение) 21:34, 2 августа 2022 (UTC)

Автономный беспилотный подводный аппарат «Клавесин-2Р-ПМ» (Россия).

Телеуправляемый донный водоструйный траншеекопатель T1200 (США).

Автономный беспилотный подводный глайдер «Морская тень» (Россия).

Беспилотный (необитаемый) подводный аппарат или НПА (англ. Unmanned Underwater Vehicle или UUV) — это подводный аппарат, который не приспособлен для размещения на нем экипажа. Такой аппарат может удаленно управляется оператором с борта судна-носителя, или может быть полностью автономным роботизированным комплексом.

Содержание

1 Классификация
2 История
3 Особенности конструкции
4 Применение необитаемых подводных аппаратов
5 Примечания
6 См. также
7 Литература и источники информации
- 7.1 Литература
- 7.2 Ссылки

Классификация

Основная статья: Подводный аппарат. Классификация

Современные НПА представляют собой отдельную группу робототехнических устройств, выполняющих определенные задачи, а также обладающие определенными техническими характеристиками и функциональными свойствами. При всем разнообразии беспилотных подводных аппаратов (по целевому назначению, массогабаритным характеристикам, конструктивному облику, типу энергосиловой установки и т.д.) общепризнанной классификации в этом классе подводных аппаратов еще не сложилось.

Надо отметить, что деление НПА по признаку автономности сформировалось в процессе эволюции этого вида техники, и под автономностью понимается, прежде всего, энергетическая независимость аппарата от судна-носителя.

Принято делить НПА на «телеуправляемые необитаемые подводные аппараты» (сокр. ТНПА, англ. Remote Operated Vehicle или ROV) и «автономные необитаемые подводные аппараты» (сокр. АНПА, англ. Autonomous Underwater Vehicle или AUV).

Подводные аппараты обычно подразделяются на категории в зависимости от их размера, веса, возможностей или мощности.

Классификация ТНПА

Погружение ТНПА «рабочей» категории Max Rover, для определения характеристик сейсмогенных разломов у берегов Греции, 2015 год.

В отношении ТНПА используются следующие категории:

Классификация ТНПА в соответствии с массой
Название	Масса аппарата (кг)	Описание
«Микро»	< 5	Эти аппараты часто используются в качестве альтернативы водолазу, особенно в местах, куда человек не в состоянии проникнуть, - например, в канализацию, трубопровод или небольшую полость
«Мини»	5 - 30	Такие аппараты один человек может транспортировать на небольшой лодке^[1]
Общего назначения	20 - 350	предназначены для решения поисковых, инспекционных и осмотровых задач, выполнения легких механических работ в толще воды и проведения измерений параметров водной среды. Их типовые характеристики: максимальная рабочая глубина - до 3000 м (в большинстве проектов – до 1000 м); радиус действия (максимальное удаление от судна-носителя) – 100–150 м (в редких случаях до 1000 м); скорость подводного хода – 1–2,5 узла
«Рабочая» категория	30 - 6000	Аппараты «рабочей» категории предназначены для решения широкого круга подводно-технических работ (аварийно-спасательных, поисковых, инженерно-строительных и ремонтных), и оснащены достаточно сложным навесным оборудованием
Донные	до 12 000	Аппараты на гусеничном ходу, предназначенные для тяжелых механических работ (таких как прокладка трубопровода или кабеля) на морском дне

Подводные вездеходы могут находиться в "свободном плавании", когда они работают на нейтральной плавучести на тросе с корабля-носителя или платформы, или они могут быть "гаражными", когда они работают из погружного "гаража" или "крыши" на тросе, прикрепленном к тяжелому гаражу, который опускается с корабля или платформы. Оба метода имеют свои плюсы и минусы; [требуется пояснение] однако очень глубокие работы обычно выполняются в гараже.

Классификация АНПА

Спроектированный в Университете Южной Флориды АНПА Tavros02, работающий на солнечной энергии (англ. SAUV), предназначен для мониторинга акватории мирового океана.

Бионический AUV Poggy, использующий для движения и управления два независимых гибких хвоста, которые придают аппарату уникальные возможности мобильности, октябрь 2019.

Наиболее общими и существенными классификационными признаками для АНПА (включая полуавтономные НПА) являются целевое назначение, массогабаритные характеристики и конструктивный облик, включая тип движителя и системы энергообеспечения.

Основное целевое назначение проекта АНПА может быть военным, гражданским, двойным и экспериментальным. Надо отметить, что модульный принцип построения современных аппаратов привел к стиранию граней между их целевым назначением. Практически все современные разработки конструкций АНПА являются многоцелевыми.

В соответствии с массой АНПА принято делить на категории, представленные в следующей таблице.

Классификация АНПА в соответствии с массой
Название	Масса аппарата</br>(кг)	Описание
«Микро»	< 20	Данная категория составляет 20–25% от общего числа известных проектов АНПА. Большая часть (50–60%) моделей АПМА создается с использованием бионических принципов и носит экспериментальный характер. Типовые технические характеристики этой категории аппаратов: дальность плавания не более 1–2 морских миль, предельная рабочая глубина менее 150 м; скорость хода – 1,5–2 узла
«Мини»	20 - 100	Категория мини-АНПА объединяет аппараты массой в пределах 20–100 кг (15–20% от общего числа зарубеж- ных проектов АНПА). Диапазон дальности плавания мини-АНПА весьма широк – от 0,5 до 4000 морских миль. Наибо- лее известны мини-АНПА проектов REMUS 100, SeaLion (BlueFin 9)*, Gavia, Sea Glider, Slocum Glider I/II и Spray Glider. Последние три АНПА представляют собой плане- ры с системой движения на основе изменения остаточной (собственной) плавучести.
Малые	20 - 350	Малые АНПА – это АНПА массой 100–500 кг. Типич- ные представители АНПА малого класса – проекты AQUA EXPLORER 2 (Япония), Odyssey III, Ocean Explorer, BPAUV и SAUUV II (все – США).
		Средние АНПА обладают массой от 500 до 2000 кг. Ти- пичные представители таких АНПА – проекты ARCS (Ка- нада), REMUS 6000 (США), HUGIN 1000/3000 (Норвегия), Wayamba (Австралия).
		Большие АНПА представлены аппаратами массой свыше 2000 кг. Характерные примеры – проекты Alistar 3000 (Фран- ция), AutoSub (Великобритания), SEAHORSE и LAZARUS (США)

По форме корпуса АНПА (по облику конструкции) сфор- мировались следующие устойчивые типы (рис.14): •• Аппараты с классическими гидродинамическими формами (ци- линдрической, торпедообразной, каплеобразной, сига- рообразной, плоской и комбинированной); •• Аппараты планерной формы с системой движения, основанной на изменении собственной (остаточной) плавучести ап- парата (глайдеры); •• Аппараты с плоской верхней частью корпуса (солнечные АНПА – аппараты с фотоэлектронными преобразователями для подзарядки аккумуляторных батарей); •• Аппараты с бионическими формами (плавающего и ползущего типа) или созданные с использованием бионических принципов (например, аппараты с плавниковыми дви- жителями).

Сравнение ТНПА и АНПА

Достоинства неавтономных НПА по сравнению с АНПА: •• большая продолжительность непрерывной работы (энер- госнабжение этих аппаратов осуществляется либо с бор- та обеспечивающего судна, либо при помощи берегово- го оборудования); •• возможность выполнения сложных и тяжелых механических работ в толще воды и на донной поверхности; •• относительно низкая стоимость постройки и эксплуатации (существенно меньшая сложность конструкции по сравнению с АНПА одного и того же класса); •• относительно высокая надежность конструкции (практически нет риска невозвращения аппарата). Наряду с достоинствами, неавтономные НПА обладают и ря- дом недостатков, основные из которых: •• полная зависимость аппарата от обеспечивающего судна или берегового надводного оборудования; •• радиус действия аппарата ограничен длиной кабеля-связки; •• на борту обеспечивающего судна необходимо устройство управ- ления натяжением кабеля-связки (во время волнения моря); •• сложность управления аппаратом в условиях сильных тече- ний, завалов и узкостей. Эти недостатки, а также достижения в области энергетики, электроники и информационных технологий послужили мощным стимулом к стремительному развитию НПА автономного класса.

Беспилотные системы с каждым годом всё активнее «завоёвывают» пространство в воздухе, на поверхности земли и воды, под водой и в космосе. Причинами быстрого развития и широкого применения беспилотной роботизированной техники можно назвать следующие факторы. Во-первых, при выполнении любой задачи c помощью беспилотных систем полностью обеспечивается такое важное требование как безопасность жизни человека — ему просто нет необходимости присутствовать лично в зонах повышенной опасности. Во-вторых, так как нет необходимости организовывать рабочее место для человека, уменьшаются габаритные размеры аппарата и его энергозатраты, что позволяет максимально миниатюризировать все беспилотные системы. В-третьих, благодаря небольшим размерам, беспилотные системы можно изготавливать, практически, в любой лаборатории, мастерской, в университетах и т. д., то есть, не нужно строить большие специализированные заводы. В-четвёртых, опять же благодаря небольшим размерам беспилотников, очень легко совершенствовать их конструкцию, устанавливать дополнительно многочисленные датчики и рабочие системы в зависимости от конкретной задачи. В-пятых, появляется возможность использовать технологию «стаи», когда десятки, сотни и даже тысячи маленьких аппаратов совместно выполняют единую задачу. Это намного эффективнее, быстрее и дешевле, чем использование для тех же целей одного большого дорогостоящего аппарата. Все эти факторы являются несомненными плюсами беспилотных систем.

История

Основная статья: Подводный аппарат. История

Сотрудники Лаборатории прикладной физики Вашингтонского университета готовят к погружению АНПА SPURV, 1960-е годы.

АНПА «Скат-гео» был создан в СССР в 1976 году на основе АНПА «Скат» - первого в стране экспериментального АНПА с программным управлением и гидроакустической навигацией, и использовался для решения исследовательских задач на шельфе.

ТНПА Argo в процессе погружения к обломкам RMS Titanic, 1980-е годы.

ВМС США профинансировали большую часть ранних разработок технологии ROV в 1960-х годах в то, что тогда было названо "Подводным спасательным аппаратом с кабельным управлением" ("Cable-Controlled Underwater Recovery Vehicle" CURV). Это создало возможность для проведения глубоководных спасательных операций и извлечения предметов со дна океана, таких как ядерная бомба, потерянная в Средиземном море после катастрофы Паломареса B-52 в 1966 году. Опираясь на эту технологическую базу, морская нефтегазовая промышленность создала ROV рабочего класса для оказания помощи в разработке морских нефтяных месторождений. Спустя более десяти лет после их первого появления, ROV стали незаменимыми в 1980-х годах, когда большая часть новых морских разработок вышла за пределы досягаемости людей-дайверов. В середине 1980-х годов индустрия морских беспилотных летательных аппаратов страдала от серьезной стагнации в технологическом развитии, частично вызванной падением цен на нефть и глобальным экономическим спадом. С тех пор технологическое развитие в индустрии беспилотных летательных аппаратов ускорилось, и сегодня беспилотные летательные аппараты выполняют множество задач во многих областях. Их задачи варьируются от простого осмотра подводных сооружений, трубопроводов и платформ до соединения трубопроводов и размещения подводных коллекторов. Они широко используются как при первоначальном строительстве подводного сооружения, так и при последующем ремонте и обслуживании.[2]

Первый AUV был разработан в Лаборатории прикладной физики Вашингтонского университета еще в 1957 году. SPURV , or Self-Propelled Underwater Research Vehicle "Подводный исследовательский аппарат специального назначения", или SPURV, использовался для изучения диффузии, акустической передачи и подводных следов.

В СССР с 1960-х годов создавали и отрабатывали технологии дистанционно управляемых подводных аппаратов, которые могли использоваться при глубоководных работах, для разведки морского дна или в спасательных операциях. На этом этапе были созданы системы управления подобных аппаратов, манипуляторы, телевизионная аппаратура, а также отработаны различные методы навигации. Первыми советскими подводными роботами стали "Манта", "Скат", "Макс-2" и комплекс "Лортодромия", который применялся для обследования затонувших подводных лодок К-8, К-219 и "Комсомолец".

в 1968 году Институтом океанологии АН СССР совместно с Ленинградским политехническим институтом и другими вузами был создан один из первых роботов для освоения подводного мира – телеуправляемый от ЭВМ аппарат “Манта” (типа «Осьминог»). Его система управления и сенсорный аппарат позволяли захватывать и подбирать объект, на который указывал оператор, подносить его к “телеглазу” или укладывать в бункер для изучения, а также производить поиск объектов в мутной воде.

В 1970-х и 80-х годах Королевский военно-морской флот использовал дистанционно управляемый подводный аппарат "Cutlet" для извлечения учебных торпед и мин. RCA (Шум) обслуживала систему "Cutlet 02", базирующуюся на полигонах БУТЕК, в то время как система "03" базировалась на базе подводных лодок на Клайде и обслуживалась персоналом RN.

Подводные аппараты использовались для обнаружения многих исторических кораблекрушений, в том числе RMS Titanic, Bismarck и USS Yorktown.

В 1970‑х руководителем одной из лабораторий в Масачусетском Университете Робертом Баллардом была организована экспедиция, целью которой было обнаружение «Титаника», затонувшего в 20‑х годах этого же века. Разрабатываемые в этот период аппараты «Элвин» могли погружаться на глубину до 2000 м, поэтому Баллард принял активное участие в разработке и финансировании аппаратов «Ясон» и «Арго». «Арго» был оснащен акустическими системами и видеокамерами. 24 августа 1985 года в области поисков начали работать аппараты «Ясон» и «Арго». 1 сентября в объектив видеокамер, установленных на «Арго» попал котёл «Титаника».

В то время как в нефтегазовой промышленности используется большинство беспилотных летательных аппаратов, другие области применения включают науку, военные и спасательные работы. Военные используют ROV для таких задач, как разминирование и инспекция. Использование в научных целях обсуждается ниже.

Другие ранние AUV были разработаны в Массачусетском технологическом институте в 1970-х годах. Один из них выставлен в Морской галерее Харта в Массачусетском технологическом институте. В то же время в Советском Союзе также были разработаны автономные подводные аппараты[1] (хотя об этом стало известно гораздо позже).

Особенности конструкции

Основная статья: Подводный аппарат. Особенности конструкции

Расположение основных систем многоцелевого российского АНПА «МТ-2010 Пилигрим»: 1 - антенны ЭЛС, 2 - электромагнит балласта погружения, 3 - вертикальный подруливающий движитель, 4 - компенсатор давления, 5 - блок управления, 6 - датчик глубины, 7 - антенна, 8 - цифровая фотокамера, 9 - антенны допплеровского лага, 10 - контейнер системы управления, 11 - контейнер информационно-измерительного комплекса, 12 - антенна профилографа, 13 - электромагнит аварийного балласта, 14 - антенна гидролокатора бокового обзора высокой частоты, 15 - антенна гидролокатора бокового обзора низкой частоты, 16 - светильник импульсный, 17 - контейнер АКБ, 18 - антенна навигационной системы, 19 - блок управления двигателем, 20 - СНС, 21 - антенна радиомодема, 22 - маршевый двигатель, 23 - контейнер радиомодема, 24 - измеритель параметров среды, 25 - внешние разъемы.

Биомиметическая архитектура АНПА бионической категории: RoboTuna (вверху слева) и RoboPike (вверху справа). Ниже представлены схемы гибкого хоста.

Вездеходы рабочего класса построены с большим плавучим блоком на алюминиевом шасси, чтобы обеспечить необходимую плавучесть для выполнения различных задач. Сложность конструкции алюминиевой рамы варьируется в зависимости от конструкции производителя. Синтактическая пена часто используется в качестве плавучего материала. В нижней части системы может быть установлена подставка для инструментов для размещения различных датчиков или пакетов инструментов. Благодаря размещению легких компонентов сверху, а тяжелых - снизу, общая система имеет большое расстояние между центром плавучести и центр тяжести: это обеспечивает устойчивость и жесткость для выполнения работ под водой. Двигатели размещены между центром плавучести и центром тяжести для поддержания устойчивости робота при маневрах. Различные конфигурации двигателей и алгоритмы управления могут быть использованы для обеспечения надлежащего управления положением и ориентацией во время операций, особенно в условиях сильного течения. Двигатели обычно имеют сбалансированную векторную конфигурацию, обеспечивающую максимально точное управление.

Электрические компоненты могут находиться в маслонаполненных водонепроницаемых отсеках или отсеках с температурой в одну атмосферу, чтобы защитить их от коррозии в морской воде и разрушения под действием экстремального давления, оказываемого на ROV при работе на глубине. ROV будет оснащен камерами, фонарями и манипуляторами для выполнения основных работ. Дополнительные датчики и инструменты могут быть установлены по мере необходимости для выполнения конкретных задач. Обычно встречаются подводные аппараты с двумя роботизированными манипуляторами; у каждого манипулятора может быть своя захватывающая челюсть. Камеры также могут быть защищены для защиты от столкновений. ROV может быть оснащен гидролокатором иЛидарное оборудование.[7]

Большинство ROV рабочего класса построены так, как описано выше; однако это не единственный стиль в методе построения ROV. Небольшие вездеходы могут иметь самые разные конструкции, каждая из которых соответствует своей предполагаемой задаче. Большие ROV обычно развертываются и управляются с судов, поэтому ROV могут иметь посадочные салазки для подъема на палубу.

По форме корпуса АНПА (по облику конструкции) сфор- мировались следующие устойчивые типы (рис.14): •• с классическими гидродинамическими формами (ци- линдрической, торпедообразной, каплеобразной, сига- рообразной, плоской и комбинированной); •• планерной формы с системой движения, основанной на изменении собственной (остаточной) плавучести ап- парата; •• с плоской верхней частью корпуса (солнечные АНПА – аппараты с фотоэлектронными преобразователями для подзарядки аккумуляторных батарей); •• с бионическими формами (плавающего и ползущего типа) или созданные с использованием бионических принципов (например, аппараты с плавниковыми дви- жителями).

Применение необитаемых подводных аппаратов

Боевые НПА

Подводные аппараты использовались несколькими военно-морскими флотами на протяжении десятилетий, в основном для поиска мин и подрыва мин.

Аппарат для обезвреживания мин AN/SLQ-48 В октябре 2008 года ВМС США начали совершенствовать свои системы спасения с местным пилотированием, основанные на DSRV Mystic и вспомогательном корабле, с помощью модульной системы SRDRS, основанной на привязном пилотируемом ROV, называемом спасательным модулем под давлением (PRM). Это последовало за годами испытаний и учений с подводными лодками из флотов нескольких стран.[12] Он также использует беспилотный Sibitzky ROV для съемки подводных лодок с ограниченными возможностями и подготовки подводной лодки к PRM.

ВМС США также используют ROV под названием AN/SLQ-48 Mine Neutralization Vehicle (MNV) для ведения минной войны. Он может удаляться на 1000 ярдов (910 м) от корабля благодаря соединительному кабелю и может достигать глубины 2000 футов (610 м). Пакеты миссий, доступные для MNV, известны как MP1, MP2 и MP3.[13]

MP1 представляет собой кабельный резак для поднятия на поверхность пришвартованной мины для извлечения или обезвреживания взрывоопасных боеприпасов (EOD). MP2 представляет собой фугасную бомбу весом 75 фунтов (34 кг) на полимерной основе PBXN-103, предназначенную для обезвреживания донных / наземных мин. MP3 представляет собой тросовый захват для швартовки мин и поплавок с комбинацией бомб MP2 для нейтрализации швартовных мин под водой. Заряды детонируют по акустическому сигналу с корабля.

Автономный беспилотный подводный аппарат AN / BLQ-11 (UUV) предназначен для скрытого противоминного противодействия и может запускаться с определенных подводных лодок.[14]

ROV ВМС США находятся только на противоминных кораблях класса Avenger. После затопления USS Guardian (MCM-5) и вывода из эксплуатации USS Avenger (MCM-1) и USS Defender (MCM-2) в прибрежных водах Бахрейна остаются только 11 американских тральщиков (USS Sentry (MCM-3), USS Devastator (MCM-6),USS Gladiator (MCM-11) и USS Dextrous (MCM-13)), Япония (USS Patriot (MCM-7), USS Pioneer (MCM-9), USS Warrior (MCM-10) и USS Chief (MCM-14)) и Калифорния (USS Champion (MCM-4), USS Scout (MCM-8) и USS Ardent (MCM-12)).[15]

19 августа 2011 года роботизированная подводная лодка производства Boeing, получившая название Echo Ranger, проходила испытания на предмет возможного использования военными США для слежения за вражескими водами, патрулирования местных гаваней на предмет угроз национальной безопасности и прочесывания дна океана для выявления экологических опасностей.[16] Норвежский военно-морской флот проинспектировал корабль "Хельге Ингстад" норвежским военным.Подводный беспилотник Blueye Pioneer.[17]

По мере роста их возможностей небольшие вездеходы также все чаще используются военно-морскими силами, береговой охраной и портовыми властями по всему миру, включая береговую охрану США и ВМС США, Королевский военно-морской флот Нидерландов, Норвежский военно-морской флот, Королевский военно-морской флот и Саудовскую пограничную охрану. Они также широко используются полицейскими управлениями и поисково-спасательными группами. Полезен для различных задач подводного осмотра, таких как обезвреживание взрывоопасных предметов (EOD), метеорология, охрана портов, противоминные контрмеры (MCM) и морская разведка, наблюдение, разведка (ISR).[18]

Генеральный план беспилотного подводного аппарата (БПЛА) ВМС США[16] определил следующие задачи БПЛА:

Разведка, наблюдение и разведка Противоминные средства противодействия Противолодочная война Осмотр/идентификация Океанография Узлы сети связи/навигации Доставка полезной нагрузки Информационные операции Критические по времени удары Генеральный план ВМФ разделил все БПЛА на четыре класса:[17]

Класс переносного корабля: водоизмещение 25-100 фунтов; выносливость 10-20 часов; запуск с небольшого плавсредства вручную (например, Mk 18 Mod 1 Swordfish UUV) Класс легкого транспортного средства: водоизмещение до 500 фунтов, срок службы 20-40 часов; запускается с RHIB с помощью системы запуска-ретривера или кранами с надводных кораблей (например, Mk 18 Mod 2 Kingfish UUV) Класс тяжелого транспортного средства: водоизмещение до 3000 фунтов, срок службы 40-80 часов, запускаемый с подводных лодок Большой класс корабля: водоизмещение до 10 тонн; запускаемый с надводных кораблей и подводных лодок В 2019 году военно-морской флот заказал пять беспилотных подводных лодок Orca, что стало его первым приобретением беспилотных подводных лодок с боеспособностью

Военнослужащие «1-й Эскадрильи Беспилотных Подводных Аппаратов» (англ. UUVRON 1) ВМC США выполняют техническое обслуживание AUV Bluefin-12D на борту норвежского судна поддержки Skandi Patagonia во время операции по поиску и спасению подводной лодки ВМС Аргентины A.R.A. San Juan (S 42), 25 ноября 2017 года.

В ВМC США в 2017 году был сформирован первый отряд подводных дронов. Подразделение «1-й Эскадрильи Беспилотных Подводных Аппаратов» (англ. Unmanned Undersea Vehicle Squadron One или UUVRON 1) достигнет полной боеготовности в начале 2020-х г.г. Личный состав UUVRON 1 насчитывает более 100 военнослужащих.

Научно-исследовательские НПА

Другие варианты применения НПА

Нефте-газовая добывающая отрасль

Нефтегазовая промышленность использует автономные подводные аппараты для составления подробных карт морского дна перед началом строительства подводной инфраструктуры; трубопроводы и подводные сооружения могут быть проложены наиболее экономичным способом с минимальным ущербом для окружающей среды. AUV позволяет геодезическим компаниям проводить точные исследования в районах, где традиционные батиметрические исследования были бы менее эффективными или слишком дорогостоящими. Кроме того, теперь возможны исследования труб после укладки, которые включают в себя инспекцию трубопровода. Использование автономных подводных аппаратов для осмотра трубопроводов и осмотра подводных искусственных сооружений становится все более распространенным явлением.

Расследование причин авиакатастроф

Автономные подводные аппараты, например AUV ABYSS, использовались для поиска обломков пропавших самолетов, например рейса 447 авиакомпании Air France[14], а AUV Bluefin-21 использовался для поиска рейса 370 авиакомпании Malaysia Airlines[15].

Медиа и киноиндустрия

Хобби

Примечания

↑ Иногда ТНПА категорий «микро» и «мини» называют «глазное яблоко» (англ. Eyeball). Как правило, такие ТНПА предназначены для выполнения обзорно-поисковых работ, и часто не имеют манипуляторов.